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为赛事打造足球巨星
轻巧灵活，掌控全场
拥有稳定的步态和极致的奔跑速度，轻松实现单刀破门
稳定坚韧，无惧干扰
拥有行业领先的运控系统，完美应对比赛对抗
身手敏捷，实力超群
基于Yolo 11网络算法，实现球场环境快速识别，精准定位
unitree_rl_gym
强化学习框架
高效的仿真环境：集成 Isaac Gym 和 Mujoco 等仿真工具，提供高效的物理仿真能力。
灵活的训练配置：用户可以通过配置文件调整训练参数，如环境数量、随机种子、最大迭代次数等。
完整的训练流程：支持从仿真训练（Sim2Sim）到真实机器人部署（Sim2Real）的全流程。
RoboCup SDK
开发指南
视觉识别API：内置YOLO11最新一代实时目标检测算法，提供丰富的球场信息接口。
空间定位API：通过单目几何定位和双目深度定位，提供精准的球场位置信息接口。
运动控制API: 根据视觉检测结果、场地信息和比赛规则等，为决策系统提供不同的运动控制接口。
Unitree G1-Comp
Unitree G1-Comp
API 高层运控接口、底层运控接口 状态服务接口、DDS通信接口 音频灯光服务接口 | 仿真环境 Isaac gym Mujoco | 多模态交互 UnifoLM大模型 支持TTS、ASR 支持Yolo识别算法 |
ROS支持 兼容ROS生态 | APP支持 快速配置机器人和查看状态 | 开发计算单元 Jetson Orin NX 提供100TOPS AI算力 |
双编码器 精准稳定，无惧干扰 续航时间 约2小时，支持快换快充 | 皮实耐造 外壳覆盖铝合金 及高强度工程塑料 | 身型数据 体重约35kg 身高约130cm |
| 型号 | G1 Comp |
| 高宽厚（站立） | 1320x450x200mm |
| 高宽厚（折叠） | 690x450x300mm |
| 带电池重量 | 约35kg+ |
| 总自由度（关节电机） | 25-45 |
| 单腿自由度 | 6 |
| 腰部自由度 | 1+（可加选2个腰部自由度） |
| 单手臂自由度 | 5 |
| 头部自由度 | 2 |
| 单手自由度 | 7（可加选力控3指灵巧手Dex3-1）+ 2（可加选2个手腕自由度） *3指灵巧手Dex3-1参数：大拇指3个主动自由度；食指2个主动自由度；中指2个主动自由度 **Dex3-1可加选安装多点触觉阵列 |
膝关节最大扭矩【1】 | 120N.m |
手臂最大负载【2】 | 约3Kg |
| 小腿+大腿长度 | 0.6M |
| 手臂臂展 | 约0.45M |
| 超大关节运动空间 | 腰关节：Z±155°、X±45°、Y±30° 膝关节：0~165° 髋关节：P±154°、R-30~+170°、Y±158° 腕关节：P±92.5°、Y±92.5° |
| 全关节中空内走线 | 有 |
| 关节编码器 | 双编码器 |
| 散热系统 | 局部风冷散热 |
| 供电方式 | 13串锂电池 |
| 基础算力 | 8核高性能CPU |
| 感知传感器 | 深度相机、3D激光雷达 |
| 4麦克风阵列 | 有 |
| 5w扬声器 | 有 |
| WiFi6、蓝牙5.2 | 有 |
| 高算力模组 | NVIDIA Jetson Orin |
| 智能电池（快拆） | 9000mAh |
| 充电器 | 54V 5A |
| 手持式遥控器 | 有 |
| 续航时间 | 约2h |
| 智能OTA升级 | 有 |
| 二次开发【3】 | 有 |
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